中国重汽申请基于Frenet网格与分层动态博弈的重卡决策方法专利，生成最优驾驶策略

国家知识产权局信息显示，中国重汽集团济南动力有限公司申请一项名为“基于Frenet网格与分层动态博弈的重卡决策方法、系统、设备及介质”的专利，公开号CN121661865A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明实施例提供一种基于Frenet网格与分层动态博弈的重卡决策方法、系统、设备及介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：将本车周围的道路空间离散为Frenet网格；基于Frenet网格中编码的特征，量化车道交通风险、车辆间交互风险以及交通规则违反风险，并通过时空卷积生成动态风险热力图；构建包含本车及其他交通参与者的非合作博弈模型，将动态风险热力图作为策略空间的约束条件，并引入交通规则惩罚项至博弈收益函数中，通过求解纳什均衡获得本车的最优驾驶策略。能在复杂动态交通中，同时兼顾安全性、合规性与通行效率，生成最优驾驶策略。

天眼查资料显示，中国重汽集团济南动力有限公司，成立于2006年，位于济南市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本723959.5万人民币。通过天眼查大数据分析，中国重汽集团济南动力有限公司共对外投资了20家企业，参与招投标项目3936次，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可97个。